[Zhihui Jun] est un nom dont vous voudrez vous souvenir car ce fabricant chinois a créé très probablement l’un des bras de robot open source les plus complets (vidéo en chinois avec sous-titres, intégrés ci-dessous) que nous ayons jamais vus. Ce projet doit être vu pour être cru. Chaque aspect de la conception, depuis le concept, la CAO mécanique, la conception électronique et les logiciels embarqués, l’interface graphique 3D, etc., est le travail d’un seul fabricant, pendant son temps libre ! On dirait qu’on en parle trop ? Regardez la vidéo et essayez de suivre le rythme !
Après un premier examen des robots jouets par rapport aux unités plus industrielles, il a été rapidement décidé que les servos n’allaient pas le couper – trop peu de couple et manquant de précision. Les moteurs BLDC offrent une précision et un couple élevés lorsqu’ils sont associés à un bon contrôleur, mais ils sont difficiles à rendre suffisamment petits, c’est pourquoi un entraînement harmonique compact prêt à l’emploi a été sélectionné et associé à un moteur pas à pas pour obtenir les performances requises. Cela a été multiplié par six et déposé dans des pièces en aluminium usinées CNC pour compléter la mécanique. Un contrôleur pas à pas en boucle fermée personnalisé se monte directement à l’arrière de chaque moteur. C’est vraiment sympa aussi.
L’électronique de contrôle est basée sur le STM32 en utilisant un ESP32 pour la connectivité Wi-Fi, mais le rythme de la vidéo est si rapide qu’il est difficile de suivre le fonctionnement de la conception. Il y a une brève mention que le contrôleur exécute le noyau LiteOS pour Harmony OS, mais nous ne pouvons trouver aucun détail. Le projet GitHub contient de nombreux détails sanglants à examiner peut-être un peu légers par endroits, mais la promesse est faite d’étendre cela. Pour le contrôle à distance, il y a un appareil d’enseignement connecté BLE (appelé « Peak ») avec un écran tactile, encore une fois les détails en attente. Oh, avons-nous mentionné qu’il y a une télécommande à retour de force (un déclencheur adaptatif PS5 a dû mourir pour la cause) qui utilise des caméras binoculaires pour suivre le mouvement, avec une configuration AHRS donnant l’orientation et que tout cela est alimenté par un bord Huawei Atlas Système de traitement de l’IA ? Cela a été largement passé sous silence dans la vidéo comme si ce n’était qu’une note secondaire dont il ne valait pas la peine d’en parler. Nous espérons que les détails seront bientôt rendus publics !
L’interface graphique dédiée, écrite dans ce qui ressemble à Unity, permet la programmation du robot et la planification des mouvements, mais comme ces entraînements harmoniques sont rétro-pilotables, le robot peut être déplacé à la main et enregistrer les mouvements pour les rejouer plus tard. Certains travaux avec AR ont été lancés, mais cela semble être au début du processus, les fonctionnalités continuent à arriver !
Franchement, il se passe tellement de choses qu’il est difficile de résumer ici et de rendre justice au projet, alors à cette fin, nous vous suggérons de passer à YT et de jeter un coup d’œil par vous-mêmes.
Nous aimons les robots autour de ces pièces, en particulier les bras de robot, en voici un gros par [Jeremy Fielding]et si vous pensez que les moteurs pas à pas ne sont pas nécessaires, car les servomoteurs peuvent fonctionner parfaitement, vous avez peut-être raison.
Grâce à [djtano] pour le pourboire !
